Probá esto en el Playground (asumiendo que tenés implementada una clase Lapiz):

| lapices colores lapicesFiltrados |

Transcript clear.
lapices := Dictionary new.
lapices at: 'Rojo' put: Lapiz new.
lapices at: 'Azul' put: Lapiz new.
lapices at: 'Amarillo' put: Lapiz new.
lapices at: 'Blanco' put: Lapiz new.

colores := 'Rojo , Azul' splitOn: ' , '.

lapicesFiltrados := lapices associationsSelect: [ :assoc | colores includes: assoc key ].
Transcript show: lapicesFiltrados

De todas formas revisá tu modelo si está bien que haya un método que conozca todo eso y tenga esas responsabilidades.