Hola:

Desde el lanzamiento de Java 11 en donde se decidió remover al paquete JavaFX del JDK, la instalación a través de Ant y Ivy no es tan sencilla. En la documentación oficial de OpenJFX no se provee información alguna para resolver la importación con Ivy (solo con Maven y Gradle).

Te recomiendo utilizar Maven que es mucho más directo o, en su defecto, utilizar una versión de Java anterior a la 11 (pero no anterior a la 8) que ya tiene JavaFX incluido en el JDK.

Saludos,

Tomás