Antes de calcular el valor de la ganancia Lc vemos que la referencia entra en un sistema realimentado con la siguiente forma y despreciando los errores de estimación del observador

X_k+1 = A_dX_k + B_du_k   con u_k = -KX_k + L_cr_k   se obtiene que X_k+1 = (A_d - B_dK)X_k + B_dL_cr_k

Con A_LC = (A_d - B_dK) y B_LC = B_d se obtiene un nuevo sistema en variables de estados y siendo la entrada, la referencia deseada r_k. Por lo tanto el valor correcto de Lc será la inversa de la ganancia que posee este nuevo sistema presentado, dicho valor puede ser averiguado mediante una respuesta al escalón o sino transformado a una transferencia en Z. El valor obtenido será válido para cualquier amplitud de una referencia tipo escalón (dentro de los límites de funcionamiento) siempre y cuando el sistema sea LTI, como es en este caso y que no se modifique el vector K de realimentación. 

Saludos,

Gustavo