Hola, estuve avanzando con el TP y no entiendo lo siguiente. Logré estimar la perturbación que le ingresa a la planta. A la hora de hacer el seguimiento de referencias (agregando acción integral), el sistema sigue funcionando correctamente. El tema es que cuando quiero compensar la perturbación no noto una mejoría significativa respecto al seguimiento de referencia SIN compensación.

Es decir, si uno implementa el seguimiento de referencia (con acción integral) a la larga verá que la salida de la planta sigue a la referencia, sobreponiendose a la perturbación que uno le inyecte. Esto me resulta lógico, dado que el agregado de acción integral busca hacer  eso justamente.

Ahora, si al seguimiento de referencias antes dicho le agrego la compensación de la perturbación, no logro mejorar notablemente la salida. De hecho, si a mi observador de perturbación lo hago más rápido que el polo introducido para el seguimiento de referencia la planta comienza a oscilar. Por ende, lo que hago es que mi estimador de perturbación sea más lento que el polo introducido y, como es de esperar, sólo logro que mi seguimiento de referencia sea más lento pero NO mejoro notablemente la salida.
Mi pregunta entonces sería si debemos agregar acción integral en el seguimiento de referencia (en las diapositivas de la materia no encontré un diagrama de bloque para el seguimiento de referencia). De ser necesaria la acción integral, ¿es lógico lo planteado?
Adjunto diagrama de bloques para el seguimiento de referencia usado y los resultados obtenidos en simulación.
*No agregué ruido para que sea más clara la imágen.

Saludos.