Tomas, la idea es que estimes la perturbación de la planta con un observador "extendido" y solo utilizar realimentación de estados (los observados). En el caso de que no compenses vas a ver que no podes llegar a error nulo en estado estacionario y sí lo deberías lograr cuando compensas. Esto último, es posible cuando la ganancia a lazo cerrado es unitaria, en general no lo es, por lo tanto se utiliza una ganancia estática que "pre-compensa" este offset.

Saludos,