General
Foro para plantear y analizar temas de las clases y los problemas.
Foro para consultas administrativas (calendario, dificultades en el campus,etc.)
Diagrama semanal
- General
- 1) Introducción. Problemática del Control Automático
1) Introducción. Problemática del Control Automático
Presentar la problemática general de Control Automático.
La estructura de lazo cerrado. Repaso de conceptos básicos en sistemas monolazo (SISO).
Las dificultades en el control de sistemas dinámicos. Diagramas de sistemas dinámicos basados en bloque integrador.
Alcances y limitaciones del enfoque por función de Transferencia.
Concepto general del planteo en Espacio de Estados.
- 2) Variables de Estado
2) Variables de Estado
Variables de estado. Definición. Planteo en sistemas lineales. Descripción matricial.
Diagramas. Flowgraphs.
Ejemplos de sistemas físicos de distinta naturaleza.
Matrices A,B,C,D.
Problemas para familiarizarse en el planteo en variables de estado y su simulación en Matlab/Simulink.
* Lundt_2014; ( plantear los problemas hasta el 1.6 )
* Ref.: Belanger,P. "Control Engineering. A Modern Approach"
Hacer los modelos y programas de simulación de:
a) servomotor de corriente continua
b) un tren compuesto por locomotora y varios vagones.
- 3) Linealización en sistemas dinámicos
3) Linealización en sistemas dinámicos
Modelado de sistemas físicos.
Linealización.
Ejercitación y planteo de modelos en variables de estado.
Problemas de ejercitación en variables de estado, centrados en tres temas:
* elección de variables de estado y diagramas dinámicos
* flowgraphs y fórmula de Mason
* variables de estado en modelos no lineales
- 4) Diagramas de sistemas Dinámicos en variables de Estado
4) Diagramas de sistemas Dinámicos en variables de Estado
Modelos Matemáticos en variables de estado.
Formas Canonicas de Observador, Controlador, Observabilidad y Controlabilidad. Propiedades.
Ejercitación en simulador.
- 5) Solución de la Ecuación de Estados
5) Solución de la Ecuación de Estados
La solución de la ecuación de estados.
Solución de la ecuación homogénea. La Matriz exponencial. Propiedades.
Solución de la ecuación particular. Respuesta al impulso.
- 6) Controlabilidad Observabilidad
6) Controlabilidad Observabilidad
Controlabilidad . Concepto. Ejemplos.
Matriz de Controlabilidad.
Observabilidad . Concepto. Ejemplos.
Matriz de Observabilidad.
Ejercicios sobre Controlabilidad y Observabiidad de Sistemas
- 11/06 Evaluación
11/06 Evaluación
haremos un repaso y consultas sobre los temas vistos hasta ahora, previamente a una primera evaluación.
Los temas de la evaluación estarán disponibles a las 17. La entrega de resultados es hasta a las 19.
- 8) Realimentacion del vector de estados ( SVF)
8) Realimentacion del vector de estados ( SVF)
Realimentación del vector de estados.
Realimentación en Forma Canónica del Controlador.
Ejemplos.
Bibliografía "Control Engineering" Keviczky . Bars, Chap.9 pg 325 - 330
https://www.youtube.com/watch?v=BPpvFhOvCR0
- 9) SVF: Formulas de BassGura y Ackermann
9) SVF: Formulas de BassGura y Ackermann
Realimentación del vector de estado en casos generales sin llevarlo a formas canónicas especiales.
Diseño por método de Bass Gura o de Ackermann.
Ejercitación sobre realimentación del vector de estados, modelando el proceso tanto en forma canónica como genérica.
Fórmulas de Ackermann y Bass Gura
Seguimiento de referencias.
- 10) Observadores
10) Observadores
Concepto de Observadores.
Observador completo y reducido. Diseño.
Dualidad en el diseño de controladores y observadores.
Capítulo sobre Observadores del texto de Bernard Friedland, "Control Systems Design"
Ejercicio de diseño de un Observador Completo
- 11) Teorema de separación de Autovalores
11) Teorema de separación de Autovalores
Teorema de separación de autovalores para observador completo.
Separación de autovalores para observador reducido.
Diseñar un Sistema de Control Completo (SVF + Observador)
El problema propuesto es personal; individual para cada participante del curso
- RECUPERATORIO
RECUPERATORIO
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